CARRINHO ROBÔ FASE 2

      Olá pessoal. Agora que aprendemos a controlar as rodas do carrinho robô por meio da ponte "H", já podemos partir para o próximo nível e montar uma garra em nosso robô controlada por um servo motor. O sketch que utilizaremos para tal, é semelhante ao da fase 1, apenas com algumas mudanças, que possibilitam o controle do servo motor pelas teclas "p" e "s".  Percebam que para isso tivemos que acrescentar mais dois IF's juntamente com a biblioteca <servo.h>. O controle do servo se dá através do pino 2 do arduino. 

    O sketch está logo abaixo, e pode ser copiado e colado na tela do arduino:

// PROGRAMA CARRINHO ROBO 2 (RODAS - PONTE H - GARRA - SERVO MOTOR)

/*    Este programa controla as rodas e a garra do carrinho por meio da comunicacao serial, via teclado.
  Para o controle do carrinho, o mesmo deve estar conectado via
  USB. Os comandos possiveis sao:
  'f'- carrinho anda para frente;
  'r'- carrinho anda para tras;
  'e'- vira para a esquerda;
  'd'- vira para a direita;
  'h'- potencia maxima quando acionada alguma porta PWM;
  'l'- potencia reduzida;
  'p'- garra fecha;
  's'- garra abre;
*/

#include <Servo.h> // biblioteca para controle do servo motor;

Servo myservo;  // cria um objeto que possibilita o controle de um servo;

int tempo = 500; // Variavel que controla o tempo dos motores;
char comando = 'v'; // Recebe o valor digitado;
int POT = 255; // Controla a potencia das portas PWM;
void setup()
{
  myservo.attach(2);  // define em que pino digital esta conectado o servo;

  Serial.begin(9600); // inicia comunicacao serial;

  // declaração dos pinos utilizados:
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
}
void loop()
{
  if (Serial.available()) // verifica se existe algo digitado no monitor serial;
  {
    comando = Serial.read(); // carrega o valor digitado no monitor serial na variavel "comando";

    if (comando == 'f') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "f"; Se verdadeiro aciona as portas
                        //que fazem com que o carrinho ande para a frente pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
    {

      Serial.println("carrinho.anda para frente!");
      analogWrite(3, POT);
      analogWrite(6, POT);
      analogWrite(9, 0);
      analogWrite(5, 0);
      delay(tempo);

      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(9, 0);
      analogWrite(5, 0);
    }
    if (comando == 'r') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "r"; Se verdadeiro aciona as portas
                        //que fazem com que o carrinho ande para a tras pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
    {
      Serial.println("carrinho.anda para tras!");
      analogWrite(5, POT);
      analogWrite(9, POT);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(6, 0);
      delay(tempo);

      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(9, 0);
      analogWrite(5, 0);
    }
    if (comando == 'e') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "e"; Se verdadeiro aciona as portas
                        //que fazem com que o carrinho ande para a esquerda pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
    {
      Serial.println("carrinho.anda para esquerda!");
      analogWrite(3, POT);
      analogWrite(9, POT);
      analogWrite(5, 0);
      analogWrite(6, 0);
      delay(tempo);

      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(9, 0);
      analogWrite(5, 0);
    }
    if (comando == 'd')  // verifica se a variavel "comando" contem a letra "d"; Se verdadeiro aciona as portas
                        //que fazem com que o carrinho ande para a direita pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
    {
      Serial.println("carrinho.anda para direita!");
      analogWrite(5, POT);
      analogWrite(6, POT);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(9, 0);
      delay(tempo);

      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(9, 0);
      analogWrite(5, 0);
    }

    if (comando == 'h')  // verifica se a variavel "comando" contem a letra "h"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
                         // o valor de 255, que fará com que as portas PWM enviem a potencia maxima para os motores quando acionados;
    {
      POT = 255;
      Serial.print("velocidade maxima. Pot:");
      Serial.println(POT);

    }
    if (comando == 'l')  // verifica se a variavel "comando" contem a letra "l"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
                         // o valor de 200, que fará com que as portas PWM enviem uma potencia reduzida para os motores quando acionados;
    {
      POT = 200;
      Serial.print("velocida media. Pot: ");
      Serial.println(POT);

    }

    if (comando == 'p')  // verifica se a variavel "comando" contem a letra "p"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
                         // para a posicao de 180 graus, fazendo com que a garra feche;
    {
      Serial.println(" Garra fechada!!! ");
      myservo.write(180);                  // comanda servo para a posicao indicada;
      delay(15);                           // espera ate que o servo chegue na posicao ordenada;

    }

    if (comando == 's')  // verifica se a variável "comando" contem a letra "s"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
                         // para a posição de 0 graus, fazendo com que a garra abra;
    {
      Serial.println(" Garra aberta!!! ");
      myservo.write(0);                   // comanda servo para a posição indicada;
      delay(15);                          // espera ate que o servo chegue na posição ordenada;

    }
    else   // caso seja digitado qualquer outro comando diferente dos definidos acima, imprime a mensagem: "comando desconhecido!";
    {
      Serial.println("comando desconhecido!");
    }
  }
}
   // Fim do programa;