CARRINHO ROBÔ FASE 1

    Pessoal, este é o sketch 1 do nosso primeiro programa para o carrinho robô. Ele controla as rodas, fazendo com que o carrinho ande para frente, trás, direita e esquerda. Também podemos controlar a potência fornecida pelas portas PWM 3, 5, 6 e 9, fazendo com que o carrinho ande com velocidades diferentes. Todo o controle é feito via comunicação serial por meio do teclado do computador. 

     Vocês podem ver este programa rodando mesmo sem ter o carrinho. É só montar o arduino com LED's ligados nas portas 3, 5, 6 e 9, com resistores de 220 Ohm's. Abrindo o monitor serial vocês poderão digitar:

"f " =  Faz o carrinho andar para a frente;

"r" =  Carrinho anda para trás;

"d" = Carrinho vira para a direita;

"e" = Carrinho vira para a esquerda;

"h" = Faz com que as portas PWM enviem a potência máxima para os motores.

"l" = Envia uma potencia reduzida para os motores.

   Vocês podem mudar o valor de l no programa, para valores menores. Se estiverem usando LED's vão poder ver que os mesmo ficam mais fracos quando "l" for digitado, e voltam a ficar fortes quando "h" for digitado. 

Obs.: é só copiar o código e colar no programa do arduino.😉

SKETCH 1 CARRINHO ROBÔ:

int tempo=500;

char comando ='v';

int estado=0;

int POT = 255;

void setup()

{

Serial.begin(9600); 

pinMode(3,OUTPUT);

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

pinMode(9,OUTPUT);

}

void loop()

{

if(Serial.available())

{

   comando = Serial.read();

   if (comando=='f')

{

Serial.println("carrinho.anda para frente!");

analogWrite(3,POT);

analogWrite(6,POT);

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

delay(tempo);

analogWrite(3,0);

analogWrite(6,0);

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

}

 if (comando=='r')

{

Serial.println("carrinho.anda para tras!");

analogWrite(5,POT);

analogWrite(9,POT);

analogWrite(3,0);

analogWrite(6,0);

delay(tempo);

analogWrite(3,0);

analogWrite(6,0);

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

}

if (comando=='e')

{

Serial.println("carrinho.anda para esquerda!");

analogWrite(3,POT);

analogWrite(9,POT);

analogWrite(5,0);

analogWrite(6,0);

delay(tempo);

analogWrite(3,0);

analogWrite(6,0);

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

}

if (comando=='d')

{

Serial.println("carrinho.anda para direita!");

analogWrite(5,POT);

analogWrite(6,POT);

analogWrite(3,0);

analogWrite(9,0);

delay(tempo);

analogWrite(3,0);

analogWrite(6,0);

analogWrite(9,0);

analogWrite(5,0);

}

if(comando == 'h')

{

  POT = 255;

Serial.print("velocidade maxima. Pot:"); 

Serial.println(POT);

  

}

if(comando =='l')

{

  POT = 200;

Serial.print("velocida media. Pot: ");

Serial.println(POT);

}

else

{

Serial.println("comando desconhecido!");

}

}

}