Olá pessoal. Nesta etapa de nosso projeto vamos acrescentar um movimento extra para a garra que montamos na aula passada. Agora a garra poderá subir ou descer. Isso vai facilitar quando quisermos que o robô pegue um objeto. Este movimento será realizado por um pequeno motor de passo. Acrescentando este novo acessório ao nosso robô, poderemos estudar o funcionamento e controle de motores de passo. Ao carregar o esketch no robô, alguns movimentos vão ficar invertidos, mas isso é proposital...
O SKETCH: (com alguns "errinhos" propositais...)
// PROGRAMA CARRINHO ROBÔ 3 (RODAS - PONTE H - GARRA - SERVO MOTOR - MOTOR DE PASSO)
/* Este programa controla as rodas e a garra do carrinho por meio da comunicação serial, via teclado.
Para o controle do carrinho, o mesmo deve estar conectado via USB. Os comandos possíveis são:
'f'- carrinho anda para frente;
'r'- carrinho anda para trás;
'e'- vira para a esquerda;
'd'- vira para a direita;
'h'- potencia máxima quando acionada alguma porta PWM;
'l'- potencia reduzida;
'p'- garra fecha;
's'- garra abre;
'i'- sobe a garra;
'j'- desce a garra;
*/
#include <Servo.h> // biblioteca para controle do servo motor;
#include <Stepper.h> // biblioteca para controle do motor de passo;
Servo myservo; // cria um objeto que possibilita o controle de um servo;
Stepper motor(2048, 8, 11, 10, 12);
int tempo = 500; // Variavel que controla o tempo dos motores;
char comando = 'v'; // Recebe o valor digitado;
int POT = 255; // Controla a potencia das portas PWM;
int volta = 512; // numero de passos para 1/4 de volta do motor de passo (uma volta completa tem 2048 passos);
void setup()
{
myservo.attach(2); // define em que pino digital esta conectado o servo;
Serial.begin(9600); // inicia comunicacao serial;
// declaracao dos pinos utilizados:
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
motor.setSpeed(5); // velocidade do motor de passo;
}
void loop()
{
if (Serial.available()) // verifica se existe algo digitado no monitor serial;
{
comando = Serial.read(); // carrega o valor digitado no monitor serial na variavel "comando";
if (comando == 'f') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "f"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a frente pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para frente!");
analogWrite(3, POT);
analogWrite(6, POT);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 'r') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "r"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a tras pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para tras!");
analogWrite(5, POT);
analogWrite(9, POT);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 'e') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "e"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a esquerda pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para esquerda!");
analogWrite(3, POT);
analogWrite(9, POT);
analogWrite(5, 0);
analogWrite(6, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 'd') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "d"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a direita pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para direita!");
analogWrite(5, POT);
analogWrite(6, POT);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(9, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 'h') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "h"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
// o valor de 255, que fará com que as portas PWM enviem a potencia maxima para os motores quando acionados;
{
POT = 255;
Serial.print("velocidade maxima. Pot:");
Serial.println(POT);
}
if (comando == 'l') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "l"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
// o valor de 200, que fará com que as portas PWM enviem uma potencia reduzida para os motores quando acionados;
{
POT = 200;
Serial.print("velocida media. Pot: ");
Serial.println(POT);
}
if (comando == 's') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "p"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
// para a posicao de 180 graus, fazendo com que a garra feche;
{
Serial.println(" Garra fechada!!! ");
myservo.write(180); // comanda servo para a posicao indicada;
delay(1000); // espera ate que o servo chegue na posicao ordenada;
}
if (comando == 'p') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "s"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
// para a posicao de 0 graus, fazendo com que a garra abra;
{
Serial.println(" Garra aberta!!! ");
myservo.write(0); // comanda servo para a posicao indicada;
delay(1000); // espera ate que o servo chegue na posicao ordenada;
}
if (comando == 'i') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "i"; Se verdadeiro faz com que o eixo do motor de passo gire
// 5 vezes no sentido horário, fazendo com que a garra suba;
{
Serial.println(" Garra sobe!!! ");
motor.step(volta*1); // comanda o motor de passo para subir a garra, girando o eixo 5 vezes no sentido horário;
delay(500);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
}
if (comando == 'j') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "j"; Se verdadeiro faz com que o eixo do motor de passo gire
// 5 vezes no sentido anti-horário, fazendo com que a garra deça;
{
Serial.println(" Garra desce!!! ");
motor.step(-volta*1); // comanda o motor de passo para descer a garra, girando o eixo 5 vezes no sentido anti-horário;
delay(500);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
}
else // caso seja digitado qualquer outro comando diferente dos definidos acima, imprime a mensagem: "comando desconhecido!";
{
digitalWrite(2,LOW);
}
}
}
// Fim do programa;
Programinha simples para controle do motor de passo:
int volta = 2048;
#include <Stepper.h>
Stepper motor(2048, 8, 11, 10, 12);
void setup() {
motor.setSpeed(5);
}
void loop() {
motor.step(volta*1);
delay(1000);
motor.step(-volta * 1);
delay(1000);
}
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