Com este programa poderemos controlar nosso robô com um controle remoto comum de tv. O sketch está a baixo:
// PROGRAMA CARRINHO ROBO 2 (RODAS - PONTE H - GARRA - SERVO MOTOR)
/* Este programa controla as rodas e a garra do carrinho por meio da comunicacao serial, via teclado.
Para o controle do carrinho, o mesmo deve estar conectado via USB. Os comandos possiveis sao:
'f'- carrinho anda para frente;
'r'- carrinho anda para tras;
'e'- vira para a esquerda;
'd'- vira para a direita;
'h'- potencia maxima quando acionada alguma porta PWM;
'l'- potencia reduzida;
'p'- garra fecha;
's'- garra abre;
'i'- sobe a garra;
'j'- desce a garra;
*/
#include <IRremote.h>
#include <Servo.h> // biblioteca para controle do servo motor;
#include <Stepper.h> // biblioteca para controle do motor de passo;
Servo myservo; // cria um objeto que possibilita o controle de um servo;
Stepper motor(2048, 8, 11, 10, 12);
int RECV_PIN = 13;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
int tempo = 500; // Variavel que controla o tempo dos motores;
char comando = 'v'; // Recebe o valor digitado;
int POT = 255; // Controla a potencia das portas PWM;
int volta = 500; // numero de passos para uma volta completa do motor de passo (2048);
int garra = 90; // posição inicial da garra;
void setup()
{
myservo.attach(2); // define em que pino digital esta conectado o servo;
Serial.begin(9600); // inicia comunicacao serial;
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
// declaracao dos pinos utilizados:
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
motor.setSpeed(5); // velocidade do motor de passo;
}
void loop()
{
if (irrecv.decode(&results)) // verifica se existe algo digitado no monitor serial;
{
comando = results.value, HEX; // carrega o valor digitado no monitor serial na variavel "comando";
Serial.print("comando digitado: ");
Serial.println(comando,HEX);
if(comando == 0xA) // aumenta o tempo em 50 milisegundos.
{
tempo = tempo + 50;
Serial.print("tempo = ");
Serial.println(tempo);
}
if(comando == 0x22) // diminui o tempo em 50 milisegundos.
{
tempo = tempo - 50;
Serial.print("tempo = ");
Serial.println(tempo);
}
if (comando == 0x20) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "f"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a frente pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para frente!");
analogWrite(3, POT);
analogWrite(6, POT);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 0x21) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "r"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a tras pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para tras!");
analogWrite(5, POT);
analogWrite(9, POT);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 0x11) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "e"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a esquerda pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para esquerda!");
analogWrite(3, POT);
analogWrite(9, POT);
analogWrite(5, 0);
analogWrite(6, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 0x10) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "d"; Se verdadeiro aciona as portas
//que fazem com que o carrinho ande para a direita pelo tempo contido na variavel "tempo", apos isso desliga todas as portas;
{
Serial.println("carrinho.anda para direita!");
analogWrite(5, POT);
analogWrite(6, POT);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(9, 0);
delay(tempo);
analogWrite(3, 0);
analogWrite(6, 0);
analogWrite(9, 0);
analogWrite(5, 0);
}
if (comando == 'h') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "h"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
// o valor de 255, que fará com que as portas PWM enviem a potencia maxima para os motores quando acionados;
{
POT = 255;
Serial.print("velocidade maxima. Pot:");
Serial.println(POT);
}
if (comando == 'l') // verifica se a variavel "comando" contem a letra "l"; Se verdadeiro carrega na variavel "POT
// o valor de 200, que fará com que as portas PWM enviem uma potencia reduzida para os motores quando acionados;
{
POT = 200;
Serial.print("velocida media. Pot: ");
Serial.println(POT);
}
if (comando == 0x2B) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "s"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
// para a posicao de 180 graus, fazendo com que a garra feche;
{
Serial.println(" Garra fechada!!! ");
garra = garra - 10;
myservo.write(garra); // comanda servo para a posicao indicada;
delay(50); // espera ate que o servo chegue na posicao ordenada;
}
if (comando == 0x26) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "s"; Se verdadeiro faz com que o eixo do servo motor gire
// para a posicao de 0 graus, fazendo com que a garra abra;
{
Serial.println(" Garra aberta!!! ");
garra = garra + 10;
myservo.write(garra); // comanda servo para a posicao indicada;
delay(50); // espera ate que o servo chegue na posicao ordenada;
}
if (comando == 0xF) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "i"; Se verdadeiro faz com que o eixo do motor de passo gire
// 5 vezes no sentido horário, fazendo com que a garra suba;
{
Serial.println(" Garra sobe!!! ");
motor.step(volta*1); // comanda o motor de passo para subir a garra, girando o eixo 5 vezes no sentido horário;
delay(500);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
}
if (comando == 0x29) // verifica se a variavel "comando" contem a letra "j"; Se verdadeiro faz com que o eixo do motor de passo gire
// 5 vezes no sentido anti-horário, fazendo com que a garra deça;
{
Serial.println(" Garra desce!!! ");
motor.step(-volta*1); // comanda o motor de passo para descer a garra, girando o eixo 5 vezes no sentido anti-horário;
delay(500);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
}
else // caso seja digitado qualquer outro comando diferente dos definidos acima, imprime a mensagem: "comando desconhecido!";
{
digitalWrite(2,LOW);
}
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
}
// Fim do programa;
Nenhum comentário:
Postar um comentário